W 1960 roku zaczął uczęszczać do Truro Public School, a także bardziej poważnie podszedł do nauki gry na gitarze. Sam uzbierał pieniądze i kupił sobie niedrogą gitarę akustyczną. Szybko jednak, bo już po roku stwierdził, że wolałby grać na perkusji i stał się typowym samoukiem, co dowodzi jego nieprzeciętnego talentu. Wtedy też powstał drugi zespół z Roger'em w składzie - Beat Unlimited, który później zmieniał nazwę na Cousin Jacks, a dalej The Falcons. Był to zespół grający okazjonalnie na szkolnych imprezach. Razem z Roger'em, który grał na bębnach, znaleźli się w nim dwaj jego przyjaciele: Mike Dudley i David Dowding. W rok póżniej Taylor dołącza do kolejnego zespołu. Tym razem jest to Johnny Quale and the Reaction. Po zmianach w składzie i zmianie nazwy grupy na samo The Reaction, Roger obejmuje czołowe miejsce w zespole. Podczas występów perkusja ustawiana jest na centralnej części sali, a Roger zajmuje się prócz graniem na bębnach, śpiewem.
Rok 1967 to dla naszego idola zakończenie szkoły. Jednak pod wpływem rodziców Roger postanawia kontynuować naukę. Decydując się zostać dentystą wstępuje do London Hospital Medical College. Po jakimś czasie przenosi się do Whitechapel Hospital Medical College. Nie wytrzymuje jednak długo i po roku przenosi się do North London Polytechnic, na wydział biologii.
W roku 1968 Roger razem z Tim'em Staffel'em dołącza do Brian'a May'a. Wspólnie tworzą zespół The Smile. Gdy Tim odszedł z zespołu, a w jego miejsce doszli Freddie Bulsara i John Deacon powstał Queen.
Rola Roger'a w Queen pokrywała 25% całości zespołu, tak jak innych członków. Sam tak się na ten temat wypowiadał (1984 r.): "Queen jest bardzo demokratycznym zespołem. Wszystko sprowadza się do głosowania. Jeśli jest trzy do jednego, trzy głosy wygrywają, chyba że ten czwarty powie "Nie zgadzam się na to" albo "Nie zrobię tego". Wtedy tego nie robimy.[...] Queen nie byłby Queen, gdyby któryś z nas opuścił zespół, albo gdybyśmy robili wszystko różnie. Poczucie jedności dało nam siłę. Dziś to ten sam zespół jak wtedy, kiedy zaczynaliśmy. Myślę, że to dobrze. Myślę, że to ważne. Jest takie stare porzekadło: "Całość to więcej niż suma swoich części". To dotyczy również Queen." Swoją wielkość jako perkusisty udowadniał na scenie, natomiast jako muzyka pisząc piosenki. A Kind of Magic czy Radio GaGa to najtrafniejsze przykłady jego twórczości. Jednak twórczość ta nie ograniczała się tylko do Queen. Taylor wydał cztery solowe albumy: Fun in space (1981), Strange frionter (1984), Happienes (1994) i Electric fire (1998). W 1987 roku utworzył swój drugi zespół, w którym grał i śpiewał do 1993 roku. The Cross nagrali trzy albumy: Shove it (1988), Mad, bad and dangerous to now (1990) i Blue rock (1991). Jak widać Roger jest człowiekiem kreatywnym i pełnym zapału, a jego dorobek czy to solowy, czy wspólny z Queen dowodzi jego talentu. W końcu nie bez powodu Zbigniew Hołdys, przy okazji wydania Freddie Mercury Tribute Concert powiedział o nim coś w stylu: "Obecnie jeden z najlepszych perkusistów na świecie.".
W życiu prywatnym Roger lubi popijać wódkę i białe wino. Uwielbia też szybką jazdę samochodem, posiada Astona Martina i Mazdę MX5. Jego pierwszą żoną była Dominique Beyrand, z którą ma dwójkę dzieci: Felix Luther i Rory Elenaor. Po raz drugi stanął na ślubnym kobiercu z Debbie Lang, razem mają troje dzieci: Rufus Tiger, Tiger Lilly oraz Lola Daisy May. Roger nadał zespołowi charakterystyczny dźwięk bębnów, ale także dając kawałek siebie niepowtarzalnie ubarwił styl zespołu.